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伺服电机计算选择应用实例全解人人彩票

更新时间:2020-04-16

  伺服电机盘算拣选操纵实例全解_小儿读物_小儿训导_训导专区。伺服电机盘算拣选操纵实例全解

  伺服电机盘算拣选操纵实例 伺服电机盘算拣选操纵实例 1. 拣选电机时的盘算前提 本节阐发水准运动伺服轴(睹下图)的电机拣选方法。 例:就业台和工件的 死板规格 W μ π fg Fc Fcf :运动部件(就业台及工件)的重量(kgf)=1000 kgf :滑动外观的摩擦系数=0.05 :驱动体系(搜罗滚珠丝杠)的效力=0.9 :镶条锁紧力(kgf)=50 kgf :由切削力惹起的反推力(kgf)=100 kgf :由切削力矩惹起的滑动外观上就业台受到的力(kgf) =30kgf Z1/Z2: 变速比=1/1 Db :轴径=32 mm Lb :轴长=1000 mm P :节距=8 mm Ta Vm ta Jm Jl ks :加快力矩(kgf.cm) :迅疾挪动时的电机速率(mm-1)=3000 mm-1 :加快年光(s)=0.10 s :电机的惯量(kgf.cm.sec2) :负载惯量(kgf.cm.sec2) :伺服的地方回途增益(sec-1)=30 sec-1 例:进给丝杠的(滚珠 丝杠)的规格 例:电机轴的运转规格 1.1 负载力矩和惯量的盘算 盘算负载力矩 加到电机轴上的负载力矩平常由下式算出: Tm = F×L 2π η + Tf Tm :加到电机轴上的负载力矩(Nm) F L Tf :沿坐标轴挪动一个部件(就业台或刀架)所需的力(kgf) :电机转一齐色床的挪动隔绝=P×(Z1/Z2)=8 mm :滚珠丝杠螺母或轴承加到电机轴上的摩擦力矩=2Nm 1 伺服电机盘算拣选操纵实例 无论是否正在切削, 是笔直轴依旧水准轴, F 值取决于就业台的重量, 摩擦系数。若坐标轴是笔直轴,F 值还与均衡锤相闭。看待水准工 作台,F 值可按下列公式盘算: 不切削时: F = μ (W+fg) 比方: F=0.05×(1000+50)=52.5 (kgf) Tm = (52.5×0.8) / (2×μ ×0.9)+2=9.4(kgf.cm) = 0.9(Nm) 切削时: F = Fc+μ (W+fg+Fcf) 比方: F=100+0.05×(1000+50+30)=154(kgf) Tmc=(154×0.8) / (2×μ ×0.9)+2=21.8(kgf.cm) =2.1(Nm) 为了餍足前提 1,应遵照数据单拣选电机,其负载力矩正在不切削时 应大于 0.9(Nm) ,最高转速应高于 3000(min-1) 。思虑到加/减速, 可拣选α 2/3000(其静止时的额定转矩为 2.0 Nm) 。 ·注 盘算力矩时,要防备以下几点: 。思虑由镶条锁紧力(fg)惹起的摩擦力矩 遵照运动部件的重量和摩擦系数盘算的力矩平常相当小。镶条 锁紧力和滑动外观的质地对力矩有很大影响。 。滚珠丝杠的轴承和螺母的预加负荷,丝杠的预应力及其它少许因 素有不妨使得滚动接触的 Fc 相当大。小型和轻型机床其摩擦力矩 会大大影响电机的接受的力矩。 。思虑由切削力惹起的滑动外观摩擦力(Fcf)的填补。切削力和驱 动力平常并不感化正在一个民众点上如下图所示。当切削力很大时, 酿成的力矩会填补滑动外观的负载。 当盘算切削时的力矩时要思虑由负载惹起的摩擦力矩。 。进给速率会使摩擦力矩转移很大。欲获得无误的摩擦力矩值,应 留意斟酌速率转移,就业台撑持机闭(滑动接触,滚动接触和静压 力等) ,滑动外观质料,润滑状况和其它成分对摩擦力的影响。 。机床的安装状况,处境温度,润滑状态对一台机床的摩擦力矩影 响也很大。大宗收集统一型号机床的数据能够较为无误的盘算其负 2 伺服电机盘算拣选操纵实例 载力矩。调解镶条锁紧力时,要监测其摩擦力矩,防备不要爆发过 大的力矩。 盘算负载惯量 与负载力矩区别,负载惯量能够无误地算出。由电机的转动 驱动的物体的惯量酿成电机的负载惯量,无论该物体是转动依旧沿 直线运动。对各运动物体分离盘算其惯量,然后按必定法例将各物 体的惯量加正在一齐,即可得出总惯量。总惯量可按下述步骤盘算: ·圆柱体(滚珠丝杠,齿轮, 联轴节等)的惯量盘算 圆柱体绕个中央轴展转的惯量可按下式盘算: J= J γ Db Lb πγ 32×980 D b4Lb (kgf.Cm.s2) : 惯量(kgf.cm.s2) :物体的比重(kg/cm3) :直径(cm) :长度(cm) 若物体的质料是铁(其比重为 7.8×10-3kg/cm3), 则 惯 量 的 近 似 值为: J=0.78×10-6Db4Lb (kgf.cm.s2) 比方: 滚珠丝杠的 Db 为 32mm,Lb 为 1000mm,其惯量为 Jb 为: J = 0.78×10-6×3.24×100 = 0.0082(kg.cm.s2) ·沿直线运动物体(工 作台,工件等)的惯量 J= W L W 980 × ( L 2π )2 (kgf.cm.s2) :沿直线运动物体的重量(kg) :电机一转物体沿直线的挪动隔绝(cm) 比方: 就业台和工件的 W 为 1000kg,L 为 8mm,则其惯量盘算得: 2 2 JW = 1000/980×(0.8/2/π ) = 0.0165(kgf.cm.s ) ·速率高于或低于电机 3 伺服电机盘算拣选操纵实例 轴速的物体的惯量(惯量的折算) 惯量 J0 折算到电机轴上后的盘算步骤如下: J=( J0 Z1 Z2 )×J0 (kgf.cm.s2) :折算前的惯量(kgf.cm.s2) ·展转中央偏离轴心 的圆柱体的惯量 J = J0+ J0 M R M 980 R2 (kgf.cm.s2) :环绕圆柱体中央展转的转动惯量(kgf.cm.s2) :物体的重量(kg) :展转半径(cm) ·对负载惯量的控制 上述公式用于盘算大齿轮等零件的惯量。为了减小重量和惯量,这 些零件的机闭都是中空的。上述盘算的惯量值的和是电机加快的负 载惯量 J。 上述例子盘算获得的 JB 及 JW 的和即是负载惯量 J L。 J L= 0.0082+0.0165 = 0.0247(kgf.cm.s2) 负载惯量对电机的负责特质和迅疾挪动的加/减速年光都有 很大影响。负载惯量填补时,不妨映现以下题目:指令转移后,需 要较长的年光抵达新指令指定的速率。若机床沿着两个轴高速运动 加工圆弧等弧线,会酿成较大的加工差错。 负载惯量小于或等于电机的惯量时,不会映现这些题目。若负载惯 量为电机的 3 倍以上,负责特质就会低落。实质上这对浅显金属加 工机床的就业的影响不大,可是要是加工木成品或是高速加工弧线 轨迹,提议负载惯量要小于或等于电机的惯量。 4 伺服电机盘算拣选操纵实例 要是负载惯量比 3 倍的电机惯量大的众,则负责特质将大大低重。 此时,电机的特质需求独特调解。行使中应避免如许大的惯量。若 死板计划映现这种状况,请与 FANUC 接洽。 1.2 加快力矩的盘算 盘算加快力矩:方法 1 按下方法盘算加快力矩: 假定电机由 NC 负责加/减速,盘算其加快率。将加快率乘 以总的转动惯量(电机的惯量 + 负载惯量) ,乘积即是加快力矩。 盘算式如下。 ·直线加/减速 Ta = + Vm 60 Vm 60 × 2π × × 2π × 1 Ta·ks 1 ta 1 ta 。ta ×Jm×(1-e-ks ta)+ 。 ×JL×(1-e-ks ta)÷η 。 Vr = Vm×{1Ta ta Jm JL Vr Ks η (1- e-ks )} :加快力矩(kgf·cm) :加快年光(sec) :电机的惯量(kgf.cm.s2) :负载的惯量(kgf.cm.s2) :加快力矩劈头低重的速率(与 Vm 区别) (min-1) :地方回途的增益(sec-1) :机床的效力 Vm :电机迅疾挪动速率(min-1) 例子: 不才列前提下举办直线加/减速: 电机为α 2/3000。开始盘算电机和负载惯量,然后盘算 加快转矩。电机惯量 Jm 为 0.0061(kgf.cm.s2),Vm 为 3000(min-1),ta 为 0.1(s),ks 为 30(sec-1),JL=0.0247(kgf.cm.s2)。 × Ta = 3000/60 ×2π ×1/0.1×0.0061×(1-e-30 0.1)+ × + 3000/60×2π ×1/0.1×0.0247×(1-e-30 0.1)÷0.9 = 100.1(kgf.cm.) = 9.81(Nm) 5 伺服电机盘算拣选操纵实例 由α 2/3000 的速率-转矩特质能够看到,9.81(Nm)的加快 力矩处于断续就业区的外面(睹上面的特质弧线和电机的数据单) 。 (α 2/3000 的力矩是不足的。 ) 要是轴的运转特质(如,加快年光)稳定,就务必拣选大电机。比 如,拣选α 3/3000(Jm 为 0.02 kgf.cm.s2) ,从新盘算加快力矩如下: Ta = 123.7(Kg.cm) = 12.1(Nm) Vr = 2049(min-1) 由该式可知,加快时,正在转速 2049(min-1)时,恳求加快力矩为 12.1 Nm。由上面的速率-力矩特质能够看出,用α 3/3000 电机可餍足加快恳求。因为已将电机换为α 3/3000,则法兰盘尺寸 一经变为 130mm×130mm。若机床不应允用较大电机,就务必修 改运转特质,比方,使加快年光延迟。 ·不负责加/减速时 Vm 速率 指令 转矩 Ta ta 年光 Vm 速率 公式为: Ta = Vm 60 1 ×2π × 1 ta ×(Jm+JL) 盘算加快力矩:方法 2 Ta = ks 为了获得电机轴上的力矩 T,应正在加快力矩 Ta 上填补 Tm (摩擦力矩) 。 T = Ta+Tm T = 12.1(Nm)+0.9(Nm) = 13.0 (Nm) 6 伺服电机盘算拣选操纵实例 盘算加快力矩:方法 3 核算上面方法 2 盘算出的力矩 T 应小于或等于放大器已限 定的力矩。 用相应电机的速率-转矩特质和数据单核算由方法 1 算得 的 Vr 时的 T 应正在断续就业区内。 由于 Vr 为 2049(min-1),T 为 13.0(Nm),用指定的年光常数加快是 不妨的(前提 2) 。 1.3 盘算力矩的均方根值 绘制迅疾定位一个周期的速率-年光和转矩-年光图,如下 图。浅显切削时,迅疾定位的频率不会有题目;可是,看待 有些经常迅疾定位的机床务必查抄加/减速电流是否会惹起 电机过热。 盘算迅疾定位频率 遵照力矩-年光图能够获得一个运转周期的加于电机上力矩 的均方根值。对该值举办核算,确保要小于或等于电机的额 定力矩(前提 3) 。 Trms = (Ta+Tm)2 t2+Tm2t2+(Ta-Tm)2t1+To2t3 t0 Ta :加快力矩 Tm :摩擦力矩 To :住手时的力矩 要是 Trms 小于或等于电机静止时的额定力矩(Ts) ,则拣选 的电性能够行使。 (思虑到发烧系数,核算时静止力矩应为 实质静止额定力矩的 90%。 例子: 不才列前提下选用α 3/3000(Ts=31 kgf.cm)=3.0Nm 的电机: Ta=12.1 Nm,;Tm=To=0.9 Nm;t1= 0.1 s;t2=1.8s;t3=7.0s。 Trms = (12.1+0.9)2×0.1+0.92×1.8+(12.1-0.9)2×0.1+0.92×7 t0 = 20.2 Nm < Ts×0.9=2.9×0.9=2.61 Nm 所以,用α 3/3000 电性能够餍足上述运转前提。 (前提 3) 7 伺服电机盘算拣选操纵实例 盘算正在一个负载转移的 就业周期内的转矩 Trms 若负载(切削负载,加/减速率)转移经常,其力矩-年光图 如下图所示。用该图盘算效用矩的均方根值后举办核算,和 上述雷同,使其小于或等于电机的额定力矩。 1.4 盘算最大切削 力矩的负荷百分比 核算就业台以最大切削力矩 Tmc 运动的年光(正在负荷时期 或 ON 的年光)要正在生机的切削年光内。 (前提 5) 要是切削时加于电机轴上的 Tmc(最大负载力矩)--由§1.1 算得的—小于电机的静止额定力矩(Tc)与α (热效力)的乘积, 则所选 电性能够餍足陆续切削。若 Tmc 大于该乘积(Tmc>Tc×α ) ,则 按下述方法盘算负荷年光比(ton) 。Tmc 能够正在全数切削周期内加 到电机上。 (假设α 为 0.9,思虑机床运转前提盘算负荷百分比。 ) Tmc<Tc×α 可用最大切削力矩陆续运转(用最大切削力 矩运转的周期负荷百分比是 100%) 。 Tmc>Tc×α 遵照下图和公式盘算周期负荷的百分比。 比方: 如§1.1 的盘算结果: Tmc=21.8 kgf.cm=2.1 Nm OS: Tc=30 kgf.cm=2.9 Nm 2.9×0.9=2.6 Nm>2.1 Nm=Tmc 陆续切削不会有题目。 盘算最大切削力矩的 周期负荷百分比 8 伺服电机盘算拣选操纵实例 用§1.3 所述的步骤盘算一个切削周期内力矩的均方根值,指准时 间 ton 和 toff, 以使均方根值不要抢先静止额定力矩 Tc 与热效力α 的 乘积。则最大切削力矩的周期负荷百分比盘算如下: 最大切削力矩的(Tmc)周期负荷百分比= 比方: 假设 Tmc=4.0 Nm;Tm=0.9 Nm 4.02×ton+0.92×toff ton+tof ton toff 1 1.6 ton T ×100% < 2.6 Nm 所以 < 即,非切削年光与切削年光的百分比为 1.6,或更大少许。 周期负荷的百分比为: ton toff ×100 = 38.5% 因此,α 3/3000 电机餍足上述拣选前提 1—5。 3 电机的拣选 遵照加于电动机上的负载,迅疾运动速率,体系的阔别率等 前提拣选电机。本节后面的“伺服电机的拣选数据外” ,可 9 伺服电机盘算拣选操纵实例 以助助确切地拣选。 将机床的数据添正在外的 1-3 组中,寄到我公司的代外处,他 们将职掌填写外中 4-8 组的电机数据,并将外寄回。外中数 据正在§3.1 和§3.2 中周密诠释。人人彩票 3.1 非数据组 机床类型 机床型号 CNC 装配 主轴电机的功率 轴的名称 版本号,日期,名字等 3.2 数据 添入机床的型式,如:车床,铣床,加工中央等。 机床厂确定的型号。 行使的 CNC 体系,如:0MC,15T,16M 等。 该组用于查抄伺服电机的输出功率。 CNC 指令行使的轴。若抢先 4 个轴,添正在第 2 张外上。 由 FANUC 填写。 机床厂需填写 1,2,3 组数据,其后的数据要是可以确定也 能够添入。要是确定不了,可由 FANUC 代外填写。各项的 周密实质如下所述。 此组数据用于确定电机负载(惯量,力矩等)的近似值。该 组的扫数数据都要添。 即运动部件如:就业台,刀架等的挪动目标。若轴为斜向移 ○ 动,要添入与水准目标的角度(如 60 ) 。 为了盘算再生放电能量,无论是水准目标依旧笔直目标都必 须指明。 添入运动部件如就业台,刀架(搜罗工件,卡具等但不要包 含下一组中的均衡锤)等的最大重量。 笔直轴若有均衡锤请添入其重量,若用液压均衡请添入均衡 力。 添入就业台滑板的类型,如:滚动,滑动或是静压。若有其 它体例的滑动导轨质料,请注脚。 按次添入丝杠的直径,节距,长度。 添入滚珠丝杠与进给电机之间的传动比,齿轮齿条时小齿轮 与进给电机间的传动比,展转就业台的转台与电机间的传动 比。 No.1 组 ·轴的运动目标 ·驱动部件的重量 ·均衡锤 ·就业台撑持 ·进给丝杠 ·传动比 No.2 组 这组是拣选电机的基础数据。个中某些数据的盘算步骤请睹§4.1 和§4.2。 10 伺服电机盘算拣选操纵实例 ·电机每转的就业 台的挪动量 ·CNC 的最小输入单元 ·迅疾挪动速率 和进给速率 ·惯量 添入电机转一转机遇床的实质挪动量。比方: ·当滚珠丝杠的螺距为 12mm,变速比为 2/3 时,每转的挪动量为 12×2/3 =8 mm ·若用于转台,变速比为 1/72 时,每转的挪动量是 360×1/72 = 5 deg。 添入 NC 指令的最小输入单元值。0,15,16,18 体系为 0.001mm。 添入机床实质恳求的迅疾挪动速率和坐标进给速率。 添入折算到电机轴上的扫数负载惯量值。盘算步骤睹§1.1。惯量 值不必很切实,添入 2 位或 1 位数即可。比方,0.2865 可添入 0.29 或 0.3。防备该值不要搜罗毒剂自己的惯量值。 ·因为正在电机住手时也不妨有非切削力矩,因此正在思虑电机的连 续力矩时应留有必定余量。负载力矩要小于电机额定力矩的 70%。 ·迅疾运动的力矩要添入迅疾挪动稳态时的力矩。要确保该值要小 于电机的陆续额定力矩。该项数据不要搜罗加/减速所需力矩。 ·进给时的切削力,要添入切削时进给目标的最大切削力。 ·看待最大切削力矩,要添入上述加于电机轴的最大切削力的力矩 值。因为切削力爆发的反感化力将大大影响力矩的传送效力,因此 要思获得无误地最大切削力矩,务必思虑其它数据或正在机床上测 量。 ·正在笔直轴目标,若上升或低重的负载力矩值不雷同,就应添入两 个值。 正在“负载力矩”项中添入最大切削力矩的负荷比和 ON 年光。 各值的事理如下图。 ·负载力矩 ·最大负荷(加工) 年光/ON 年光 ·迅疾挪动定位的频率 添入每分钟迅疾定位的次数。该值用来查抄加/减速时电机 是否会发烧及放大器的放电能量。 这组数据用于查抄地方编码器装正在电机外部时伺服体系的 安静性。当体系用直线光栅尺和阔别型编码器时不要忘却添 No.3组 11 伺服电机盘算拣选操纵实例 ·阔别型检测器 ·机床进给体系的刚性 入这些数据。 若地方编码器装正在电机外面,添入检测器的名称。若 1 行使 展转式检测器,正在“标注(Remark) ”栏中添入下列各项。 ·旋变化压器 旋变转一转机遇床的挪动量。 旋变转一转时的波长数。 ·脉冲编码器 脉冲转一转机遇床的挪动量。 脉冲编码器的脉冲数。 该项添入力矩加于电机轴且最终的驱动部件(如就业台)锁 住时的力矩与挪动量之间的相闭值,的即 1 弧度角位移所用 的力矩值。比方: 力矩 500kgf.cm 时位移 5deg 的盘算结果如下: 刚性 = 500/5 ×180/π = 5730 kgf.cm/rad 若位移与力矩的相闭利害线形的,可用原点邻近的梯度盘算。 力矩 (Nm) T e 位移(rad) ·反向间隙 添入变换到就业台挪动量的电机与结尾驱动部件间(如就业 台)的间隙。 电机的规格。 添入电机的名称,内装反应单位的规格。 添入独特规格恳求,要是有的线 ·电机的型号 ·拣选项,独特规格 反应(FB)型式 No.5 ·迅疾挪动时加/减速年光 该组参数是指令的加/减速年光。并非定位的实质实行年光。 加/减速年光遵照负载惯量,负载力矩,电机的输效用矩和 加工速率肯定。周密土地算睹§1.2 和§1.3。 FANUC 的 CNC 迅疾运动时为线 伺服电机盘算拣选操纵实例 ·切削进给时的加/减速 平常,切削进给时用指数函数加/减速。这组数据添入年光常数。 No.6 ·输入倍乘比,指令 倍乘比,柔性变速比 该组数据恳求添入以最小输入单元移机床时的 NC 所需的设定 值。这些值的相闭如下图示。 上图中,各比值务必设定,以保障差错寄存器的两个输入 a 和 b 要相当脉冲编码器用柔变速比。因此,CMR 平常设 1。若不设 1, 请与 FANUC 磋商。柔性变速比(F.FG)要设定电机轴转一转时 所要脉冲数与反应脉冲数的比值算法如下: F.FG = 电机轴转一转恳求的进脉冲数 1,000,000 13 伺服电机盘算拣选操纵实例 注 盘算时,α 脉冲编码器的反应脉冲数是 1,000,000。分子和 分母的最大应允值是 32767。分数要约为真分数。 比方: NC 的脉冲当量为 1μ m,电机一齐色床的挪动距为 8mm, 行使 A64 脉冲编码器。则 F.FG = 8,000 1000,000,000 = 1 125 , CMR=1 半闭环且 1μ m 检测单元 F.FG 的设定如下: 电机一齐色床的位移量 (mm/rev) 10 20 30 ·地方回途增益 所须的地方脉冲数 (脉冲数/转) 10000 20000 30000 F.FG 1/100 2/10 或 1/50 3/100 ·减速住手的隔绝 该组参数遵照惯量添入履历值。因为机床的刚性,阻尼和其它因 素的影响,这些参数并非老是可用的,平常是按实质机床确定。 若地方编码器装正在电机的外面,这些值受机床的刚性,反向间隙, 摩擦力矩影响。这些值务必填写。 内行程的终端,要思虑机床减速住手的隔绝,将其添入本组数据。 Vm l1 l2 l3 t1 t2 Vm :迅疾运动速率,mm/min 或 deg/min。 l1 l2 l3 :由吸收器的行动延时酿成的运动隔绝。 :减速年光 t2 酿成运动隔绝。 :伺服的偏向量。 t1 :平常为 0.02 秒。 Vm 60 挪动隔绝 = kS ·动态制动的住手隔绝 ×(t1+ t2 2 1 + ks ) :地方回途增益(sec-1) 该隔绝是当打击时,割断机床电源动态制动住手酿成挪动距 离。 14 伺服电机盘算拣选操纵实例 Vm :迅疾挪动速度,mm/min 或 deg/min l1 :因为吸收器的延时 t1 酿成的挪动隔绝 l2 :因为磁接触器的断开延时 t2 构成的挪动隔绝 l3 :磁接触器行动后动制动酿成的挪动隔绝 (t1+t2)平常大约为 0.05 秒 挪动隔绝(mm 或 deg)= = Vm 60 ×(t1+t2)+(Jm+J1)×(Ano+Bno3)×L Jm :电机的惯量(kg.cm.s2) J :负载惯量(kg.cm.s2) No :电机迅疾挪动速率(rpm) L :电机一齐色挪动量(mm 或 deg) NoL=Vm A 和 B 是常数,随电机而变各样电机的值睹下面“动态制 动住手隔绝盘算的系数” 。 No.8组 ·放大器的型式 ·变压器 ·放大器规格 伺服放大器的规格。 指定 AC。 添入变压器的规格。 添入放大器模块的规格。 15 伺服电机盘算拣选操纵实例 盘算动态制动住手 隔绝的系数 16 伺服电机盘算拣选操纵实例 盘算 A 和 B 时,假设电源线Ω 。因为电阻的 转移,外中的数值会稍有区别。 系数值还随伺服放大器转移。这些系数将惹起机床住手隔绝的变 化。 17 伺服电机盘算拣选操纵实例 MTB 机床 NC,主轴电机 No 1 拣选 AC 伺服电机的数据外 种别 NC:FANUC ( ) 轴 型号 主轴电机 KW 2 3 4 5 6 7 8 项目 轴挪动目标(水准,笔直) 运动部件的重量(搜罗工件等) 均衡锤的重量 就业台撑持(滑动,滚动,静压) 进给丝杠 直径 节距 轴长 总变速比 电机轴一齐色床挪动量 NC 的最小挪动单元 迅疾运动速率 切削速率 惯量 负载力矩 不切削最低速率时 迅疾运动时 切削力 最大切削力矩 最重切削负荷比/ON 年光 迅疾定位的频率 阔别型地方编码器 机床进给体系的刚性 反向间隙 电机型号 反应型式 迅疾运动转数 选项/独特规格恳求 迅疾运动时的加/减速年光 切削进给时的加/减速年光 指令倍乘比 检测倍乘比 柔性变速比 地方回途增益 减速住手隔绝 动态制动住手隔绝 放大器型号 变压器 规格 放大器 kgf kgf mm mm mm/min mm/min kgf.cm.sec2 kgf.cm kgf.cm kg kgf.cm %/min 次数/min kgf.cm/rad mm rpm msec msec CMR DMR FFG sec-1 mm mm 备注 版本 1 2 3 日期 名称 FANUC LTD 18 伺服电机盘算拣选操纵实例 MTB 机床 NC 拣选 AC 伺服电机的数据外(定位用,如冲床) 种别 型号 NC:FANUC ( ) 轴名 项目 运动件规格 轴挪动目标(水准,笔直,展转) 运动部件的重量(搜罗工件等) kgf 均衡锤的重量 kgf 就业台撑持(滑动,滚动,静压)(※) 进给机构(拣选下列之一,并添入相应数据) 进给丝杠: (直径,节距,轴长) 齿轮-齿条:小齿轮直径(小齿轮一齐色床的挪动隔绝: mm) 其它 机床规格 电机轴一齐色床挪动量 mm 总的减速比 惯量 (减速前即加到电机轴的) kgf.cm.sec2 NC 的最小输入单元(阔别率) 最高迅疾运动速率 mm/min 迅疾运动时电机转数 rpm 迅疾运动时的加/减速年光 msec 迅疾定位隔绝 mm 迅疾定位的频率 次数/min 正在备注栏中添入运转周期(速率图) 负载力矩 不切削最低速率时 kgf.cm 迅疾运动时 kgf.cm 反向间隙 mm 阔别型检测器(※※) 阔别型地方检测器的类型(检测单元,脉冲数,等) 用展转型编码器时齿轮直径,减速比 电机规格 电机型号(尺寸和功率) 反应型式(绝对地方编码器时) 拣选项(制动器,非法式轴等) 由 FANUC 添入的数据 指令倍乘比 CMR 检测倍乘比 DMR 柔性变速比 FFG 地方回途增益 sec-1 减速住手隔绝 mm 动态制动住手隔绝 mm 放大器规格 再生放电单位规格 变压器规格 注 ※ 滑动外观的摩擦系数。 ※※ 下列状况要用阔别型编码器:电机和丝杠的死板地方离开时。 备注 版本 日期 姓名 FANUC LTD 19

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